Eerste stadszegel
Een oorkonde van 31 december 1389 draagt als eerste het stadszegel met een paal met aan weerszijden een zespuntige ster, temidden van een gotische randversiering. Er is ook een gedeeltelijke afdruk van een zegel uit 1321 bekend met eenzelfde voorstelling, maar het is niet zeker of het daar om een stadszegel gaat. In de loop van de 15e eeuw verschijnt echter steeds een wapen met 6 sterren voor de stad.

Van twee naar zes sterren
Het zegel met de twee sterren bleef in gebruik tot 1615. In dat jaar besloot de vroedschap een nieuw zegel met zes sterren in gebruik te nemen. Het nieuwe wapen had een doornenkrans als randversiering, die ongetwijfeld ontwikkeld is uit de oudere, gotische voorganger.

Spreuk
Na 1691 komt het wapen ook voor in versies met een spreuk; deze wordt pas na 1750 standaard. De spreuk wordt toegeschreven aan Gerard Traudenius, de rector van de Latijnse school (1617). Het is dus echter onwaarschijnlijk dat hij de spreuk heeft toegevoegd.

Het huidige stadswapen
Op 24 juli 1816 werd het goudse wapen door de hoge raad van adel als volgt bevestigd: "... van keel beladen met eenen pal van zilver en verzeld ter wederzijde van 3 zespuntige sterren van goud, staande in den zin van den pal. Het schild gedekt met eene kroon met 5 fleurons, alles van goud en omgeven van eene doornenkrans, voorts vastgehouden door 2 klimmende leeuwen in hunne natuurlijke verwen en onder hetzelve het oude motto 'Per Aspera ad Astra' ('door de doornen naar de sterren')."